LYGIAGREČIOJO ROBOTO SKIRTO PUSIAU FIZINIO PRISIJUNGIMO MECHANIZMO KOSMINĖJE ERDVĖJE IMITAVIMUI KINEMATINIŲ PARAMETRŲ NUSTATYMAS
|
| Title | LYGIAGREČIOJO ROBOTO SKIRTO PUSIAU FIZINIO PRISIJUNGIMO MECHANIZMO KOSMINĖJE ERDVĖJE IMITAVIMUI KINEMATINIŲ PARAMETRŲ NUSTATYMAS |
| Authors | |
| Abstract | Pusiau fizinė imitacinė platforma naudota siekiant nustatyti lygiagrečių robotų kinematinių parametrų paklaidas, reikalingas norint padidinti padėties tikslumą. Šiame straipsnyje taikomas metodinis kinematinių parametrų nustatymo būdas. Tam reikalinga visų kojų ir padėčių matavimo mašina gauta informacija. Kinematiniams parametrams nustatyti yra pritaikytas nelinijinis mažųjų kvadratų algoritmas. Kojų jutiklių matavimo paklaidos nustatomos kinematiniu modeliavimu ir kinematinių parametrų identifikavimu. Stewarto lygiagrečiojo roboto, sukurto Electrohydraulic Servo Simulation and Test System centre Harbino technologijos institute, imitavimo ir eksperimentiniai tyrimai parodė, kad jo parametrų identifikavimo algoritmas ir kalibravimo metodai tinka lygiagretiesiems robotams. http://dx.doi.org/10.5755/j01.mech.17.5.731 |
| Publisher | Kaunas University of Technology |
| Date | 2011-11-07 |
| Source | Mechanika Vol 17, No 5 (2011) |