DELNO SUKIMOSI INDIKATORIUS: PADĖTIES STABILUMO MATUOKLIS ESANT GRIEBIAMAJAM MANIPULIAVIMUI
|
| Title | DELNO SUKIMOSI INDIKATORIUS: PADĖTIES STABILUMO MATUOKLIS ESANT GRIEBIAMAJAM MANIPULIAVIMUI |
| Authors | |
| Abstract | aptariama padėties stabilumo problema esant griebiamajam sudėtingų objektų manipuliavimui. Kaip padėties stabilumo matuoklis naudojamas delno sukimosi indikatorius. Sistemos padėtis yra pastovi, jeigu delno sukimosi indikatorius yra objekto manipuliatoriaus išgaubto korpuso kontakto paviršiaus viduje. Manoma, kad dinaminis dviejų kojų judesys yra specialus griebiamojo manipuliavimo atvejis visais aspektais: įrodoma, kad ZMP (nulinio momento taškas) ir FRI (pėdos sukimosi indikatorius) yra specialaus delno manipuliatoriaus sukimosi atvejai. Nesudėtingų pavyzdžių imitavimo eksperimentai tyrimo rezultatus patvirtina.DOI: http://dx.doi.org/10.5755/j01.mech.18.4.2324 |
| Publisher | Kaunas University of Technology |
| Date | 2012-09-04 |
| Source | Mechanika Vol 18, No 4 (2012) |