Journal Title Mechanics Journal Abbreviation Mech Publisher Group Kaunas University of Technology (KTU) Open Journal Systems (KTU) Website http://www.eejournal.ktu.lt/index.php/Mech

PDF (1,686 kb)

Title	GRIEBIANČIOSIOS LANKSTINĖS MECHANINĖS RANKOS KINEMATIKA
Authors	Bouachari, A.; Tebbikh, H.
Abstract	Pateiktas tyrimas susijęs su roboto rankos geometrinės ir kinematinės būsenos išsišakojimų sistemos įvertinimu. Uždaro kontūro apribojimai integruojami prieš pat objekto sugriebimą. Siekiant pabrėžti ypatumus, roboto rankos kinematinė analizė atliekama esant laisvam bekon­takčiam judesiui. Įvairių kinematinių apribojimų, atitinkan­čių skirtingus kontaktavimo atvejus, analizė atliekama vė­liau. Kontaktavimo taškai nustatomi naudojantis aktyvio­sios grandies atvirkštiniu geometriniu modeliu. Galiausiai tyrimas iliustruojamas konkrečiu rankos su keturiais pirš­tais, įgalinančiais sugriebti skirtingus objektus, taikymu.DOI: http://dx.doi.org/10.5755/j01.mech.19.2.4148
Publisher	Kaunas University of Technology
Date	2013-04-26
Source	Mechanika Vol 19, No 2 (2013)

 

See other article in the same Issue